PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM AUTO NAVIGASI ROBOT PATH-FOLLOWER DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA A*

J Hari Napitupulu

Informasi Umum

Kode

114070028

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robot

Dilihat

244 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Pada dasarnya pencarian jalur terpendek dibuat untuk menentukan jalur yang terpendek yang dibutuhkan oleh agen dari posisinya untuk sampai ke tujuan dalam sebuah graf. Pencarian jalur terpendek pun mempunyai berbagai macam algoritma. Salah satunya adalah algoritma A*, dimana algoritma ini mempunyai keuntungan dibanding algoritma yang lain karena mempunyai nilai heuristik. Nilai heuristik tersebut dapat digunakan untuk membantu algoritma pencarian jalur terpendek tersebut agar algoritma tidak menghitung semua titik graf yang dicari. Dalam beberapa hal mungkin algoritma A* tidak mengeluarkan jalur terpendek dibanding dengan algoritma lain. Namun dengan nilai heuristik, pencarian jalur tersebut dapat dihitung dengan waktu yang sangat singkat. Pada tugas akhir ini akan dirancang sebuah sistem auto navigasi kendaraan dengan menggunakan algoritma A*. Akan dibuat sebuah map yang mempresentasikan map dunia nyata pada sebuah aplikasi dengan menggunakan bahasa C++. Aplikasi ini dibuat untuk mencari jalur terpendek yang dibutuhkan robot agar sampai tujuan, menerima instruksi pergerakan dari sistem, dan bergerak sesuai instruksi pergerakan yang ada. Dari hasil pengujian, sistem berhasil membuat robot bergerak sesuai jalurnya, presentasi keberhasilan terjauh adalah 70%. Robot dapat sampai ke titik tujuan sesuai dengan data yang yang dikirim sistem.