PERANCANGAN SISTEM KENDALI POSISI WAHANA AIR TANPA AWAK MENGGUNAKAN METODE PID
REZKY ANDRIANTO

Informasi Umum

Kode

17.04.1698

Klasifikasi

C -

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Electric Engineering

Dilihat

158 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Sistem kendali navigasi dari kapal harus mempunyai spesifikasi untuk menstabilkan dinamika gerak dan posisi kapal. Sistem kendali ini berguna untuk mengatur gerak dan posisi kapal berdasarkan koordinat GPS (Global Positioning System) yang telah ditentukan. Perancangan System Position Control Autopilot merupakan tantangan besar sistem kendali navigasi kapal, karena perairan memiliki karakteristik berbeda dengan daratan. Sehingga membutuhkan sistem yang lebih kompleks. Pada tugas akhir ini akan dibahas mengenai kendali posisi kapal berdasarkan koordinat longitude dan latitude kapal dengan kendali PID. Koordinat akan ditentukan untuk mengendalikan posisi kapal. Hal ini bertujuan agar kapal dapat bergerak secara autonomous dan mempertahankan setpoint yang telah ditetapkan. Keseluruhan sistem akan diimplementasikan pada protipe USV (Unmanned Surface Vehicle) yang dikendalikan dengan laptop sebagai antar muka pengguna, sistem komunikasinya mengunakan wireless dengan frekuensi 433MHz. Sensor GPS Neo6M-v2 dan compass HMC5883L akan terus memberikan nilai koordinat aktual kapal untuk di proses. Saat dikendalikan USV ini akan bergerak dengan kecepatan 3,8 m/menit. Dari hasil percobaan skenario koordinat, kemudian ditetapkan satu hasil data paling tepat yaitu pada percobaan dengan nilai error kompas rata-rata sebesar 2,13? dan error jarak terhadap setpoint sebesar 1,69 meter

Kata Kunci : GPS, Longitude, Latitude, Autonomous, PID, Position Control, USV

• EL2323 - DASAR SISTEM KONTROL
• EL3113 - MIKROKONTROLER
• EL3123 - INTERFACING PERANGKAT
• EL3213 - MEKATRONIKA
• ELG3A3 - MIKROPROSESOR
• ETH3B3 - ANTARMUKA DAN INTEGRASI SISTEM
• ETH4B3 - MEKATRONIKA DAN ROBOTIKA

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook