SISTEM NAVIGASI WAYPOINT PADA AUTONOMOUS MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE PID

ALEXANDER FERNANDO LAMAPAHA

Informasi Umum

Kode

22.04.2452

Klasifikasi

620.007 - Engineering research

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Control Systems, Electric Engineering,

Dilihat

398 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Sistem navigasi pada mobile robot merupakan salah satu perkembangan dalam teknologi robot. Sistem navigasi mobile robot diharapkan dapat membantu peran manusia, misalnya dalam melakukan pemetaan suatu wilayah yang sulit dijangkau oleh manusia karena medan yang sulit ataupun kondisi lingkungan yang berbahaya.

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat sebuah sistem navigasi waypoint pada mobile robot yang dapat bergerak dan menghindari rintangan secara otomatis menuju titik yang telah ditentukan oleh operator. Sistem yang dibuat terdiri dari modul GPS receiver sebagai penentu posisi, modul magnetic compass sebagai penentu arah,sensor jarak sebagai pendeteksi rintangan,serta pengendali PID untuk menjaga kestabilan sistem waypoint control. Hasil kendali PID akan mengendalikan waypoint pada mobile robot dengan menggerakan motor driver. Data yang diperoleh dari ketiga sensor tersebut diproses oleh mikrokontroler guna megatur pergerakan motor DC sebagai penggerak robot.

Melalui user interface di PC yang terhubung secara wireless menggunakan radio telemetry dengan robot, operator dapat menentukan titik-titik waypoint. Harapannya, sistem akan dapat menggerakan mobile robot menuju titik-titik waypoint yang telah ditentukan serta dapat menghindari rintangan yang menghalangi jalan robot sehingga robot dapat bergerak menentukan arah untuk mencapai lokasi tujuan.

Kata kunci : mobile robot, waypoint, GPS receiver, magnetic compass, PID