PENGEMBANGAN LENGAN ROBOT 3-DOF SEBAGAI ALAT DEMONSTRASI METODE KENDALI OPTIMAL - Dalam bentuk buku karya ilmiah

ADRI FIRMANSYA SOFYAN

Informasi Umum

Kode

24.04.5088

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Control Systems

Dilihat

457 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Robot lengan atau manipulator menjadi sangat popular karena produktivitas dan performa yang tinggi dalam pengaplikasiannya di industri. Robot manipulator memiliki minimal satu link, fleksibilitas dan jangkauannya dapat ditingkatkan berdasarkan kebutuhan untuk pengaplikasian. Jenis robot lengan 3 DOF merupakan robot lengan dengan DOF paling umum digunakan yang dapat bergerak mencakup 3 dimensi. Meningkatnya DOF dapat menurunkan kestabilan dari end effector yang berakibat menurunnya performa dari sistem dan membuat sistem tidak stabil. Metode kendali LQR menjadi pilihan untuk diterapkan pada lengan robot 3 DOF dikarenakan sistem multi-link seperti lengan robot pada dasarnya bersifat non linier dengan pemodelan yang cukup kompleks, menggunakan metode kendali konvensional memiliki banyak trade-off untuk mencari kestabilan yang optimal antara parameter-parameter pada lengan robot. LQR merupakan salah satu metode kendali optimal yang dapat menghasilkan respon sistem yang baik untuk sistem multi-link. Hasil dari pengujian spesifikasi sistem menunjukkan sistem lengan robot 3 DOF dapat memindahkan barang pada workspace yang sudah ditentukan. Lengan robot menunjukkan respon sistem terhadap metode kendali LQR yang diterapkan sesuai dengan parameter Q dan R yang diberikan. Sistem lengan robot juga dilengkapi dengan aplikasi antarmuka untuk memproses input dan menampilkan output dari sistem. Pengembangan alat juga memperhatikan aspek ekonomi untuk menekan biaya pengembangan alat agar tidak melebihi batas yang ditentukan. Secara keseluruhan sistem lengan robot 3DOF ini dapat menunjukkan efek dari metode kendali optimal LQR dengan hasil yang baik.