PERANCANGAN SISTEM PENGHINDAR RINTANGAN MULTI-SENSOR BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK ROBOT PENCARI KORBAN BENCANA GUNUNG BERAPI  - Dalam bentuk buku karya ilmiah

PASCAL HUBERT DEARDO HUTAGAOL

Informasi Umum

Kode

25.04.1959

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Tugas Akhir

Dilihat

119 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Tujuan Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem penghindar rintangan otomatis berbasis logika fuzzy dengan dukungan navigasi GPS pada robot pencari korban bencana. Sistem menggunakan tiga sensor Time-of-Flight (VL53L0X) yang ditempatkan di sisi kiri, tengah, dan kanan robot untuk mendeteksi rintangan secara real-time. Data sensor diproses menggunakan metode logika fuzzy Mamdani untuk menentukan arah dan kecepatan gerak robot. Selain itu, modul GPS Ublox NEO-M8N digunakan sebagai navigasi agar robot dapat mencapai titik koordinat yang telah ditentukan. Pengujian sistem dilakukan di lingkungan terbuka dan semi-terstruktur. Hasil kalibrasi menunjukkan bahwa ketiga sensor VL53L0X memiliki tingkat akurasi pembacaan rata-rata lebih dari 98%, dengan galat relatif < 2% pada jarak uji 30 cm dan 40 cm. Sistem fuzzy logic berhasil menghasilkan keputusan gerak yang konsisten dengan nilai PWM output sesuai hasil perhitungan manual (error < 1%). Sementara itu, sistem navigasi GPS menunjukkan keberhasilan navigasi menuju titik target dan kembali ke titik awal dengan tingkat keberhasilan 100% dalam lima skenario uji coba. Semua tahapan state machine dari WAIT_FIX hingga STOPPED berjalan sesuai alur logika program. Secara keseluruhan, sistem ini berhasil menggabungkan logika fuzzy dan navigasi GPS dengan tingkat keberhasilan integrasi sistem mencapai 95%, menjadikannya solusi potensial untuk digunakan pada robot pencari korban bencana gunung berapi. Kata kunci: Robot Pencari Korban, Logika Fuzzy, Sensor VL53L0X, Ublox NEO-M8N, Navigasi GPS, Obstacle Avoidance.