RANCANG BANGUN MEKATRONIKA LIFTING AGV  UNTUK PENGANGKUTAN BEBAN BERVARIASI - Dalam bentuk buku karya ilmiah

ILHAM AKBAR NURSALAM

Informasi Umum

Kode

25.04.3275

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Mekatronika

Dilihat

19 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Perkembangan sistem otomatisasi di bidang industri manufaktur menuntut hadirnya teknologi yang mampu meningkatkan efisiensi dan fleksibilitas dalam proses produksi. Salah satu teknologi yang berkembang adalah Automated Guided Vehicle (AGV) yang mampu bergerak secara otomatis dan fleksibel dalam lingkungan industri. Meskipun demikian, sistem pengangkutan beban pada  AGV konvensional masih kurang responsif terhadap variasi tugas yang bervariasi. Maka dari itu penelitian ini berfokus pada pengembangan sistem mekatronika lifting AGV yang mampu mengangkat dan menurunkan beban yang bervariasi secara otomatis. Penelitian ini dibatasi pada perancangan mekanisme lifting dan pengujian performanya setelah terintegrasi secara lokal navigasi pada sistem AGV. Metode yang digunakan dalam penelitian ini  agar mencapai hasil yang diinginkan adalah meliputi perancangan mekanik, perancangan sistem elektronika, perancangan kendali PID posisi dan pengujian kinerja sistem lifting terhadap variasi ketinggian dan beban. Mekanisme lifting dirancang dengan konversi input setpoint ketinggian menjadi sudut lengan scissors, kemudian menjadi gerakan linear leadscrew, dan akhirnya menjadi nilai pulse motor. Sistem kendali PID diimplementasikan dengan sampling time 10 ms untuk menjaga kestabilan posisi lifting terhadap setpoint. Pengujian dilakukan terhadap beban mulai dari 3,5 kg hingga 35 kg. Hasil penelitian yang diharapkan adalah dapat membangun sebuah sistem  lifting  AGV yang mampu bekerja secara stabil dengan kontrol  PID posisi yang memiliki error rata-rata kecil dan dapat mengangkat beban hingga 35 Kg. Sistem lifting AGV ini juga diharapkan dapat mengangakat muatan dari ketinggian 60 cm sampai dengan 140 cm tanpa adanya perubahan waktu yang signifikan ketika muatan beban memiliki berat yang bervariasi.