Perkembangan sektor industri menuju Industri 5.0 memberikan tantangan baru dalam perkembangan otomasi pada Flexible Manufacturing Systems (FMS) multi-Automated Guided Vehicle (multi-AGV). FMS multi-AGV saat ini perlu memenuhi kriteria safety yaitu sistem dapat bekerja bebas-benturan, serta kriteria skalabilitas yaitu skala implementasi sistem dapat dengan mudah ditingkatkan. Oleh karena itu, implementasi kendali bebas-benturan dengan jaminan safety diusulkan, serta diterapkan dengan komputasi kendali terdesentralisasi untuk setiap AGV. Kendali bebas-benturan akan diuji dengan menggunakan dua buah AGV identik pada ruangan skala lab.
Kendali bebas-benturan akan didesain dan diimplementasikan untuk setiap AGV secara terdesentralisasi. Metode kendali yang akan digunakan adalah metode Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) yang disebut dapat menjamin safety. Penelitian ini juga menyajikan kebaruan implementasi metode CLBF, yaitu dengan menambahkan algoritma path predictor yang terinspirasi dari metode Model Predictive Control (MPC).
Hasil dari penelitian kendali bebas-benturan pada sistem multi-AGV menunjukkan bahwa desain kendali dengan metode CLBF serta penambahan path predictor dapat menjamin safety AGV. Berdasarkan hasil pengujian, AGV dapat menghindari benturan baik itu terhadap obstacle statis maupun AGV lain, dengan ketepatan AGV mencapai target hanya memiliki error 0.1m s.d. 0.2m atau 10cm s.d. 20cm saja. Selain itu dengan tambahan path predictor, safety AGV lebih terjamin dengan jarak terdekat AGV menghindari obstacle sekitar 0.05m s.d. 0.1m atau lebih, serta gerakan AGV yang lebih halus dengan lebih sedikit gerakan zig-zag.
Kata Kunci: bebas-benturan, CLBF, FMS, kendali terdesentralisasi, multi-AGV, safety