ABSTRAKSI: Kendali digital menjadi sangat penting dalam industri proses karena berbagai keuntungan yang ditawarkan. Hal ini didukung dengan perkembangan teknologi perangkat keras yang tetap dengan perangkat lunak yang fleksibel serta dapat melakukan integrasi dan diferensiasi sinyal yang sangat lambat. Tetapi kendali digital juga memiliki beberapa kelemahan, untuk itu maka didesain suatu kontrol sistem yang memiliki kemampuan mengidentifikasi sekaligus mengkoreksi kesalahan output sistem dengan menggunakan kontrol PID (Proportional, Integratif dan Derivative).
Pada Tugas Akhir ini akan dianalisa dan diimplementasikan kontrol posisi dengan menggunakan PID melalui sebuah plant lengan robot dua derajat kebebasan konfigurasi sendi-lengan yang dikendalikan oleh dua buah motor DC. Masukan pergerakan lengan robot akan dikendalikan oleh sebuah komputer dengan aplikasi Matlab dan Simulink. Masukan yang diberikan adalah berupa posisi tujuan dan konstanta PID. Kontrol lengan robot sendiri menggunakan motor DC yang dihitung berdasarkan arah pergerakan tanpa memperhatikan aspek dinamik motor. Dalam menuju proses implementasi ini maka lengan robot dua derajat kebebasan telah dirancang untuk dapat mengerjakan fungsi khusus melakukan gerakan naik-turun.
Keluaran dari pergerakan lengan robot dengan performance feedback memiliki hasil untuk lengan pertama dan kedua rise time 2.8 detik, settling time 6,98 detik, peak time 4 detik, overshoot 0%. Untuk lengan-1 didapatkan parameter Kp=2 dan Kd=0,2, sedangkan untuk lengan-2 didapatkan Kp=0,1 dan Kd=0,01. Dengan data tersebut diharapkan dapat diketahui nilai parameter kontrol PID yang dapat digunakan untuk merancang sistem robot yang lebih komplek dengan input tujuan dan berat lengan yang sama.Kata Kunci : Kontrol Proportional, Integratif dan Derivative, motor DC, performance feedbackABSTRACT: Digital control becomes one of important thing in process industry because it has various advantages. This is supported with constant the hardware technological growth and the flexible software growth, which can conduct the integration and differential signal slowly. But digital control also has some weakness, for that we are design control system with ability own identify also has ability to correct the mistake of output system using PID (Proportional, Integratif and Derivative) controller.
At this final task will be analyzed and implementated position control using PID controller in a plant of two degree-of-freedom robotic arm with joint-arm configuration controlled by two DC motor. Movement input of robotic arm will be controlled by a computer using Matlab and Simulink application. The input has given by the form of target position and PID constanta. Controling the robotic arm use the DC motor which calculated movement direction and regardless dynamic motor constanta. This implementation process border with special purpose of two degree of freedom robotic arm has been designed to do the movement fluctuate.
Output from movement of robotic arm by performance feedback has result for the first and second arm with rise time 2,8 seconds, settling time 6,98 seconds, peak time 4 seconds, overshoot 0%. The first arm is got constanta of Kp=2 and Kd=0,2, while the second arm is got constanta of Kp=0,1 and Kd=0,01. With the data, expected knowable the parameter of PID controller which can be used to design the more complex robot with the same target input and arm weight.Keyword: Proportional, Integratif and Derivative controller, DC motor, performance feedback